Sonar

Prvni, co bylo nutne pro zprovozneni sonaru, bylo pripajet propojovaci vodice a konektory. Bohuzel jsem nemel konektor o siri 5, tak jsem musel pridelat dva jeden se 4 a jeden se 2 vyvody.
Protoze me stvalo resetovat robota porad pomoci odpojovani baterek, tak jsem k robotovi pridelal vypinac. Sonar jsem prisrouboval na L nosnik, sice je malicko mimo osu, ale to v zasade nevadi. Pro prisroubovani jsem musel upravit sroubek, protoze otvory na tistaku sonaru jsou tak blizko sonickym prvkum, ze standardni sroubek se tam nevejde.
Napsal jsem kratky program, a sonar nefungoval. Zkousel jsem debug, ale mam robota pripjenyho pomoci USB prevodniku a debug hodnoty variablu nezobrazoval. Po podrobne kontrole se ukazalo, ze jsem prehodil input a output vodice, ono v dokumentaci je trigger oznacenej jako input a na popisu desky jako output a vice versa, to me zmatlo.
Po prehozeni vodicu uz sonar jede. Alespon hardwarove. Popisu softwaru budu venovat dalsi post, zdaleka ne vsechno bylo tak jednoduche, jak napoprve vypadalo.

Velky update

Uz je to mesic, co jsem naposled neco napsal. Pote, co jsem si skripnul prst, jsem dodelal sasi ale pak jsem robota vypustil. Vyzkousel jsem jenom, ze robot se da programovat a napsal programek, kdy robot popojede cca 10 cm a pak se otoci, popojede a tak porad dokola.
Bylo moc vedro a tak jsem se venoval jinym vecem, nechtelo se mi zalezt do dilny a s necim laborovat.
Dneska ale uz od rana prsi, tak jsem vytahl robota ze skrine a pokracoval.
Zasadni chybou pri navrhu sasi bylo, ze jsem hodnoty blbe vynasobil dvema, respektive, blbe jsem spocital presah kola pres bok sasi (k sirce sasi jsem presah pripocetl jen jednou), takze sestaveny podvozek ma na sirku vic, nez 10cm. To me sice pije krev, ale pro testovaci ucely to nevadi.
Dnes jsem do predni casti robota vyfrezoval dve drazky, a upevnil senzor bileho okraje. Ten jsem pripajel a pripojil na vstupy 0 a 1. Jedinou chybou u tistaku je, ze upevnovaci diry jsou tak blizko k sobe, ze se vedle sebe sice vejdou dve maticky, ale jedna nejde dotahnout, protoze narazi do druhe :) Lepe to bude videt z fotek, ktere sem pastnu, ale neni to nijak kriticky problem.
Po otestovani s merakem, ze senzor funguje, jak ma, jsem napsal programek a vpustil robota do areny. Vse funguje skvele.
Doladeni programu ukazalo, ze serva se chovaji dost rozdilne, kdyz chci, aby robot jel rovne, jedno servo jede na hodnotu 255 a druhe na 170.
Ted trochu statistickych dat:
robot ujede za 1s 17cm a o 360 se otoci za 1,8s, soucasna hmotnost je 350g.

Dalsi na radu prijde experimentovani se sonarem.
Zkusim co nejdriv doplnit i fotky.

Na zaver ukazka programu, robot v zasade jezdi z jedne strany areny na druhou

Symbol left = 20
Symbol right = 1
Symbol l_vpred = 1
Symbol l_vzad = 255
Symbol r_vpred = 255
Symbol r_vzad = 1
Symbol h = 0

ProgStart:
pause 300
i2cslave $c2, i2cslow, i2cbyte

Main:
writei2c left, (l_vpred)
writei2c right, (r_vpred)
if pin0 = 0 or pin1 = 0 then Vzad
goto Main

Vzad:
writei2c left, (l_vzad)
writei2c right, (r_vzad)
pause 294
writei2c left, (l_vzad)
writei2c right, (r_vpred)
pause 950
goto Main

Arena atd ...

Mam tu pomaly pripojeni, takze updatuju az dnes. V nedeli jsem nastrikal arenu na cerno a v pondeli zamaskoval cely stred a dostrikal bily okraj. Dopadlo to lepe, nez jsem cekal. Bylo krasne, takze jsem se k robotovi dostal zase az vcera. Dodelal jsem druhou bocnici pro servo, obe jsem pak navrtal a pripravil si spojovaci kolicky. Lip to bude videt z fotky.
Dnes jsem dolepil kolicky do bocnic a vyrezal spodni a vrchni desku sasi. Pritom jsem si uplne nevinne skripnul malicek do truhlarske svorky, ale krve z toho bylo docela dost. Takze jsem se na to pro dnesek vykaslal, pokracovani zitra, az se rana alespon trochu zaceli :)

Bocnice pro serva

venku je neskutecne hnusne, takze nemuzu nastrikat arenu na cerno. Vyrobil jsem zatim jednu bocnici pro servomotor, a pocitam, ze dnes dodelam sasi. Dreml se stojanem je super. Dokoupil jsem k nemu jeste upinaci sverak, takze jsem schopny navrtat i bicnici naplocho naprosto presne. Fotky sem pastnu pozdeji.

Fotky senzoru

Deska ze strany soucastek, jak uz jsem napsal, zadna krasa, mozna moc cinu, ale funguje.

Deska ze strany senzoru. Co se ukazalo jako lehka chyba designu je, ze senzory jsou proti sobe o cca 2 mm posunuty v ose, ale proto je to prototyp, ze? Clovek nemuze myslet na vsechno. Z tehle strany je videt, ze doslo k nedokonalemu odleptani medi v miste dotyku vanicky. Vlevo to nebylo potreba, ale vpravo jsem zbytek musel obrousit.

Senzory okraje

Takze, velky update blogu. Nejdriv to, co jsem zapomel zapsat.
1) Otec perfektne vyriznul kruh z lamino drevotrisky, takze mi zbyva ho nastrikat na cernobilo, k tomu dojde prvni tyden v cervenci.
2) V patek jsem upravil napajeci konektor pro desku, ted mam vse pripraveno k testum.
3) V patek vecer, kratce po 18:00 jsem zjistil, ze nemam RS232 kabel, tudiz testovat desku nemuzu, sice jsem tu nejakej mel ale nekam zmizel a ani detailni patrani ho neodhalilo, nevadi, budu pracovat na jine casti

V nedeli jsem zacal vyrabet senzory pro zjisteni okraje areny. Testovaci zapojeni uz mam za sebou, plosny spoj jsem uz taky namaloval v meritku, takze ted uz zbyva ho zrealizovat. Doma jsem nasel jen oboustranny cuprextit. Vyriznul jsem tedy desku 60x13 a namaloval na ni senzory (deska bude obsahovat dva a bude namontovana v predni casti sasi). Na maskovani neodleptavanych casti jsem pouzil popisovac CD. Lazen z GME (chlorid zelezity) odleptal vsechno perfektne, bohuzel proleptal i maskovani. Navic, med se na mistech, kde lezi na povrchu vanicky odleptava desne pomalu.
Druhy pokus, kdy jsem pouzil jiny lihovy fix, byl uspesnejsi, navic jsem desku polozil skoro na hranu, takze se obe strany odleptaly mnohem lepe. Presto doslo k drobnemu proleptani skrz fixku, ale deska je pouzitelna.
Po umyti desky lihem jsem odzkousel novy stojan na Dremlika. Bal jsem se trosku vule, ale stojan funguje skvele. Deska byla odvrtana perfektne, rychle a ciste a to vrtakem o tloustce spendliku, bez toho, abych ho zlomil, wow :).
Pak jsem zapajel soucastky. Jediny problem je, ze pri osazovani QRD1114 se komponenty vysouvaji z pouzdra, mel jsem za to, ze je to udelano pevneji, a to jsem nepouzil nijak hrubou silu :). Po zapajeni jsem otestoval funkcnost a vsechno jede, jak ma, parada. Vysledek sice neni zadna nadhera, ale je to prvni plosny spoj, co jsem kdy v zivote vyrabel a funguje, tudiz jsem spokojen. Dalsim krokem bude sestaveni sasi, testy desky a kompletace prvniho funkcniho celku, tedy jezdiciho sasi s detekci a otacenim na krajich areny.

Deskaaaaaa !

konecne. Vcera jsem se vratil z dovolene, volal jsem do Hobbyrobota a, wow, deska je skladem. Tak jsem tam hned zasel a koupil ji. Chtel jsem i infrasenzory a ledky, jenze meli jen 2LED a jeden senzor. Nevadi, na testy to zatim bude stacit. Zitra jedu pryc ale snad se pres vikend dostanu k tomu, ze otestuju desku a pristi tyden zacnu stavet prvni prototyp, parada.

Proklata deska

Dalsi telefonat do Hobbyrobotu. Deska pry je, protoze prisly cipy, desku sice na prvni pohled mezi soucastkami nevidi, ale ze urcite je, takze se muzu zastavit. Po pulhodine mi volali zpatky, ze deska, kterou pro me meli, ma nejaky defekt, ale ze ji vyrobce opravi a ze by mohla byt zitra nebo v patek. Mno, tak to mi neni nic platne, protoze se na Vinohrady uz nedostanu. Tak to holt nechame az po dovolene, slibili mi, ze mi ji zarezervuji, tak uvidime, jestli bude, az se vrataim.