GME atd.

Dalsi telefon do Hobbyrobotu, deska porad neni a nevi se, kdy bude, ale ubezpecili me, ze ji tam mam rezervovanou. No snad to stihnou do pristiho tydne, pak jedu pryc.
Vcera jsem jel kolem Hornbachu na CM a tak jsem se jich byl zeptat, jestli umej vyriznout kruh. Neumej. Byl jsem se tedy zeptat u "profesionalu" truhlaru na Praze 7. "No vyriznout to muzu, ale to vite, budu to rezat ruco sukalkou, takze moc presny to nebude a navic az do srpna delame skoly, tak prijdete potom". Pekny, neni nad to, obratit se na profiky, lol.
Dneska jsem se zaregistroval v GME a nakoupil pres web vsechno mozny (distancni sloupky, sroubky, cuprex, leptaci lazen atd atd.) Par drobnosti, ale stalo to 1.000,-- :). Pri potvrzovani objednavky mi vyrazilo dech, ze kdyz jsem chtel zaskrtnou osobni odber, tak mi webova napoveda rekla, ze abych mohl uplatnit osobni odber, mam se nejdriv dostavit na prodejnu a dohodnout si osobni odber (sice jenom napoprve, ale i tak). Kdyz jsem tam ale zavolal, tak mi rekli, ze to tak neni a ze staci napsat do poznamky osobni odber, tak uvidime.

Problemy :(

Rano jsem volal do Hobbyrobotu a deska porad neni :( Budu tam volat ve stredu, nicmene se to nejak vlece.
Rozhodl jsem se tedy, ze zatim vyrobim ring pro mini sumo. Zajel jsem do OBI na Proseku a v oddeleni dreva hledal vhodny material. Meli docela slusny sortiment laminodesek, jak v cerne tak v bile a s vhodnym povrchem. Problem je ovsem vyriznuti kruhu. V OBI sice rezou na zakazku ale kruh pry neumeji. Pry by se trepily okraje. No nevim, vzdyt prece do MDF desek vyrezavaji kruhove diry pro drezy, ale dobra. Takze bud budu muset zkusit nejakej jinej Baumarket a nebo truhlarnu.
Takze jedine, co ted muzu delat je nakoupit v GM distancni sloupky, navrhnout sasi a cekat.

PWMout a rezani plexi

Nejdriv k tomu rezani. Dremlik sice na pomale otacky plexi reze a dokonce pekne rovne (na vysoke otacky se plexi tavi a kotoucek se zasekava), nicmene mezera, ktera se pri rezani vytvori, je moc siroka, takze tudy cesta nevede. Nedavno jsem si koupil v ALDI takovou malou hobbypilku, tak to s ni v Praze zkusim.

Zjistoval jsem, jak je to s temi argumenty pri pocitani PWMout parametru. V originalnim manualu k PICAXE chipu je to dost zmatene, takze jsem hledal na webu a nasel tuhle velmi zajimavou stranku. Tady je rekapitulace vypoctu:

pwmout pin, perioda, doba

pin je pin
perioda je perioda jednoho cyklu
doba je doba, po kterou je v periode vystup na high
MHz je rychlost procesoru a to bud 4 nebo 8
rychlost je dobaprovedeni jednoho taktu (rychlost=1/MHz x 10e6)

Realna frekvence = (MHz x 250000)/(perioda + 1)
a pochopitelne
Realna perioda = (perioda + 1)/(MHz x 250000)

Realna doba = doba x rychlost

Pro 36kHz mi sice vychazeji o trosku jine hodnoty, nez ve spodnim prikladu, ale to uz je podruznost, ted to bude chtit vyzkouset.

IR Senzory III

Tak Pandora pomohla. A to sice s vynikajicim resenim. Pro buzeni IR ledky se da pouzit i PWMout. Picaxe ovsem ma pro PWM out jen jeden pin. Proto se ledky zapoji antiparalelne, (pochopitelne se k nim pripoji i odpor) mezi dva vystupy. Mezi ledkami se pak da prepinat pomoci toho druheho vystupu. Asi nejlepe to ilustruje priklad kodu:

high 2
pwmout 3,27,92
pause 1
if pin0=1 then .......

low 2
pwmout 3,27,20
pause 1
if pin0=1 then ...

princip je z kodu jasny, akorat si myslim, ze ten prvni prikaz ma byt opacne nez ten druhy, aby byla dodrzena strida 1:3, tedy pwmout 3,92,27,

V zasade mam tedy vsechny teoreticke problemy vyresene a pustim se do realizace. Doufam, ze v utery dokoupim chybejici soucastky, pres vikend se budu ucit rezat plexi a doufam, ze vyrobim prepazky pro serva.

IR senzory II

Softwarove reseni je porad nejasne. Picaxe umi pri taktu 8MHz generovat pulsy o nasobku 5us. Pri pouziti tehle casove zakladny by sla generovat bud frekvence 33kHz (3x5us puls a 3x5us pauza) nebo 40kHz (2x5us puls a 3x5us pauza). Jenze problem je v generovani te pauzy, protoze picaxe sice umi pauzu, ale nejkratis je 0,5ms. Patrne by se kratsi pauza dala vygenerovat nejakym "dummy" prikazem, ovsem to je nejiste a pujde to tezko zmerit, protoze nemam osciloskop. Dal jsem dotaz do roboticke konference na pandoru, tak uvidime, jestli je nejake reseni.

IR senzory

Nejsem doma a mainboard stejne jeste neni, takze prohlizim internetove zdroje. Jako primarni vyhledavac cile ma slouzit uz zmineny sonar. Jenze, jeho pole cinnosti je relativne siroke (50 stupnu) a neexistuje moznost ho efektivne zuzit. Proto uvazuji o pouziti IR sensoru pro upresneni pozice cile. Zatim narazim na problem, jak generovat frekvenci 36kHz potrebnou pro IR diody primo z procesoru PICAXE. Zatim to vypada tak, ze to primo realizovatelne nebude. Na gorobotics.net je navod, jak postavit detektor, kde je frekvence produkovana chipem 555, ale do toho se mi moc nechce. Uvidime.

Senzor okraje II

Hmm, takze uz to funguje. Problem je v necem, co jsem necekal. Na zkousku jsem si udelal prouzek tvrdeho papiru a cernym lihovym fixem jsem na nem udelal pruhy, aby se daly sledovat zmeny vystupniho napeti. Pri zakryti senzoru bilou casti papiru se senzor chova, jak ma, napeti se snizi na radove 0,2v. Kdyz dam nad senzor cerny prouzek, zustane napeti na 0,2V. Nezakryty senzor dava plne napeti 4,8V.
Po chvili zkouseni se ukazalo, ze neni cerna jako cerna. Identicky prouzek papiru potisteny cernymi pruhy na laserove tiskarne uz funguje naprosto korektne. Nektere cerne povrchy tedy nefunguji "spravne" :) Je to asi dane materialem, ze ktereho je podkladovy povrch, s tim fixem mi to ale uplne jasne neni. Kazdopadne senzor v prototypu funguje, takze ted mi zbyva vyresit jeho finalni konstrukcni podobu.

Senzor na sledovani kraje areny

Zaklad je pomerne prosty. Cerna z velke casti pohlcuje dopadajici svetlo, zatimco bila ho z velke casti odrazi. Proto je relativne jednoduche tyhle dve barvy odlisit senzorem,ktery:
a) emituje svetlo
b) meri odrazene svetlo od povrchu

Jak uz jsem napsal, bude tenhle senzor zalozeny na kombinovanem prvku QRD1114. Na netu je cela rada zapojeni s timhle prvkem, vetsinou se ale lisi jen v hodnotach pouzitych odporu.
Zkusil jsem nektera zapojeni na "breadboardu". Prvni chybou bylo, ze na schematech jsou casto prohozeny piny 2 a 3 oproti realnemu usporadani. Posleze se mi povedlo uvest obvod do provozu, jenze odezva byla relativne mala (cekal jsem vetsi rozdil vystupniho napeti). Moji snahou je zprovoznit obvod tak, aby odezva byla digitalni, tak jak je to popsano treba tady, tedy aby na cernou byla odezva 1 a na bilou odezva 0. Asi je nekde chyba, jeste se k tomu vratim.

Uprava serv

Prvni vec, kterou jsem udelal byla uprava serv, aby fungovala jako motory. Na netu je cela rada navodu, velmi pouzitelny je tenhle . Prvni problem vzniknul pri odpajeni motorku. Na kontaktech bylo tolik cinu, ze bylo treba pouzit odsavacku, kterou nemam, nastesti ji mel kolega, ktery bydli nedaleko. Az po tom, co jsem vsechno dodelal jsem nasel na netu radu, ze pokud clovek nema odsavacku, staci cin nahrat a klepnou servem o stul, ale jestli to funguje nevim. Odpajet potenciometry bylo v pohode, stejne jako pripajeni odporu. Pro kontrolu jsem je po pripajeni premeril, ukazovaly shodne 1k83. Odriznuti zarazky z prevodu slo diky Dremliku uplne skvele. Abych servo otestoval, pripojil jsem ho na prijimac u jednoho letadla a zkusil vysilackou. Hmm, vrcelo ale netocilo se. Druhe servo take nedelalo nic, ale tam jsem si uvedomil, ze jsem zapomel pripajet zpet motor. Po pripajeni fungovalo krasne a na vychylky na vysilace reagovalo otacenim na obe strany s proporcionalnim narustem rychlosti, vyborne. U prvniho serva se pri kontrole spoju ukazalo, ze jsem udelal maly mustek na jednu SMD soucatsku, nastesti po odpajeni fungovalo perfektne i tohle servo. Pozor na sroubky pri smontovani, jsou z mekkeho kovu a daji se jim dost lehce strhnout drazky (coz se mi nestalo, alespon neco :)
Takze prvni cast stavby mam za sebou.

Co je minisumo

Mel bych asi taky napsat, o co v minisumu jde. Dva roboti souperi v kruhovem ringu o to, kdo prvni vytlaci toho druheho mimo arenu. Arena ma prumer 77cm, roboti nesmi byt tezsi, nez 500g a musi se vejit do boxu 10x10 s neomezenou vyskou. Roboti jsou naprosto autonomni. Arena je cerna, okraj tvori bily pas po obvodu. Pravidla jsou tady minisumo nebo v anglictine tady. Na tom anglickem linku je taky pekny navod, jak postavit arenu.

Koncepce

Kdyz jsem se rozhodoval, na jakem zaklade robota postavim, vyhral jednoznacne koncept s mikrokontrolerem. Existuji sice i "zadratovane" varianty, ale to mi prislo malo flexibilni a pro me i neodladitelne v pripade problemu.
Cely projekt jsem zacal tak, ze jsem asi pul dne prohlizel internet. Perfektni zdroj jsou stranky firmy Parallax jenze vypada to, ze jejich produkty se tu nedaji tak jednoduse koupit. Kazdopadne ale maji spoustu dokumentace volne ke stazeni. Docela zajimavy popis sumorobota je i na Solarbotics jmenuje se Sumovore, opet se to tu ale neda koupit a postovne z USA je drasticke, takze bohuzel.
Hledal jsem na netu dodavatele v cechach a jedine, co mi prislo jako rozumne je board od www.hobbyrobot.cz . Podle nabidky ma tahle firmy i celou radu dalsich pouzitelnych komponent.
Nejdriv jsem si stahnul ze stranek PICAXE manualy ke kontroleru a byt bych dal prednost necemu, co by melo vetsi pocet vstupu, pro prvniho robota to holt bude muset stacit.

Pro prvniho robota jsem se rozhodl pro nasledujici koncepci:
Deska SD20AX (picaxe 18x + sd20)
dva senzory cerne a bile postavene na QDR1114
motory ze serv Hitec 322HD
sonar SRF05 pro vyhledavani soupere

Vyrazil jsem tedy vcera nakoupit soucastky, protoze se ukazalo ze sidlo hobbyrobota je jen kousek od me kancelare. Bohuzel SD20AX je vyprodany, takze mam sonar, QDR1114, kolecka a desky z plexi na sasi, ale na hlavni desku si budu muset 14 dnu pockat, hmmm :(
Bizuterii (odpory, ledky, drzak baterii atd.) jsem koupil u Rasla na Francouzske a uz mi zbyvaly jen serva. Ty jsem koupil u Vanoucha v Korunovacni. Mozna neni nejlevnejsi, ale kupoval jsem tam vzdycky vsechno na letadla a pan Vanouch vzdycky rad poradi. Takze uz mi chybeji jen distancni podlozky, sroubky, konektory atd, ale to nakoupim, az bude hlavni deska.

O cem to je

Minuly tyden jsem se zucastnil se synkem Robotickeho dne a byl jsem unesen. Hlavni soutez byla sice super, ale me nejvic uchvatilo minisumo. Byt v tomhle oboru nemam v zasade zadne zkusenosti (postavil jsem jen par R/C letadel), rozhodl jsem se zucastnit se pristi rok. Jestli to vyjde nebo ne, to nevim. Tohle by mel byt chronologicky zaznam stavby.